摘要：針對V型坡口中厚板對接焊,研究一種噪聲環(huán)境下應(yīng)用徑向基函數(shù)(Radial Basis Function,RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償卡爾曼濾波(Kalman Filter,KF)誤差的焊縫跟蹤方法。根據(jù)三角測量原理設(shè)計激光結(jié)構(gòu)光視覺傳感器并采集焊縫圖像,對受噪聲干擾的焊縫圖像進(jìn)行預(yù)處理。采用基于光強(qiáng)度分布特性的灰度平方加權(quán)重心法提取結(jié)構(gòu)光條紋中心線,通過道格拉斯-普克算法(Douglas-Peucker algorithm)和最小二乘法相結(jié)合的方法提取焊縫特征點(diǎn)。建立描述焊縫中心位置的系統(tǒng)狀態(tài)方程與測量方程,運(yùn)用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償卡爾曼濾波模型誤差及噪聲統(tǒng)計不確定性造成的濾波誤差,修正卡爾曼濾波估計值。試驗(yàn)結(jié)果表明,RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償卡爾曼濾波能夠減小噪聲干擾的影響,提高焊縫跟蹤精度,有效抑制卡爾曼濾波發(fā)散。