摘要：為了提高飛行過(guò)程的抗擾動(dòng)能力,針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)自抗擾飛行控制器設(shè)計(jì),分析自抗擾控制基本原理及其參數(shù)調(diào)節(jié)規(guī)律,在此基礎(chǔ)上,改寫四旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型,引入虛擬控制量對(duì)位置和姿態(tài)進(jìn)行控制解耦,應(yīng)用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)解耦和擾動(dòng)估計(jì)。最終得到四旋翼無(wú)人機(jī)雙閉環(huán)自抗擾飛行控制器,實(shí)現(xiàn)對(duì)其位置和姿態(tài)的閉環(huán)控制。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)控制器具有良好的解耦效果、抗干擾能力和魯棒性能,可以實(shí)現(xiàn)對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)的飛行控制。