摘要：針對現(xiàn)有的基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六維控制器靈巧度不高、動(dòng)態(tài)性能差等問題,提出一種含子閉環(huán)三支鏈6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六維控制器。首先應(yīng)用封閉矢量法,建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)反解模型,求出了解析解;在反解的基礎(chǔ)上,建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模型,求出了數(shù)值解,同時(shí)建立了逆解雅可比矩陣;基于逆解雅可比矩陣的分析和機(jī)構(gòu)的速度分析,求解出了的三種奇異位形;最后依據(jù)奇異位形提出了機(jī)械限位的方案,保證控制器可以實(shí)現(xiàn)其功能。