摘要：為提高在役油罐內(nèi)壁除銹作業(yè)的安全性與可靠性,可采用爬壁機(jī)器人替代人工作業(yè),在進(jìn)行除銹爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí),吸附機(jī)構(gòu)尤為重要。考慮到爬壁機(jī)器人的作業(yè)表面為凹凸不平的銹蝕表面,以及要克服噴槍除銹的反作用力,文中設(shè)計(jì)了一種基于新型穩(wěn)態(tài)永磁吸附操動(dòng)機(jī)構(gòu)原理的永磁吸附機(jī)構(gòu),基于傳統(tǒng)的永磁操動(dòng)機(jī)構(gòu),用永磁體代替?zhèn)鹘y(tǒng)永磁操動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)動(dòng)鐵芯作為驅(qū)動(dòng)部件,磁力直接作用永磁體使合、分閘速度達(dá)到一致;針對(duì)傳統(tǒng)永磁操動(dòng)機(jī)構(gòu)在合、分閘過(guò)程中不能準(zhǔn)確復(fù)位問(wèn)題,該永磁操動(dòng)機(jī)構(gòu)采用三穩(wěn)態(tài)操動(dòng)機(jī)構(gòu)的理念,增設(shè)剛性彈簧來(lái)達(dá)到該永磁操動(dòng)機(jī)構(gòu)的自鎖功能,該機(jī)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸連接永磁吸盤(pán)進(jìn)行非接觸吸附,著重解決了爬壁機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中吸附的穩(wěn)定性及工作完成后摘取的方便性。文中還研究分析在該永磁吸附機(jī)構(gòu)下,爬壁機(jī)器人在壁面靜態(tài)失穩(wěn)狀態(tài)下的吸附力分布情況及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,結(jié)果表明該永磁吸附機(jī)構(gòu)能夠滿足油罐內(nèi)壁除銹機(jī)器人的吸附與移動(dòng)要求。