摘要：四旋翼飛行器非線性、強耦合以及欠驅(qū)動的特性極大地增加了算法設計與姿態(tài)控制的難度。為了減少四旋翼飛行器飛行過程中不必要的干擾因素和事故率，自主設計了四旋翼飛行姿態(tài)測試平臺。通過對系統(tǒng)進行受力分析和動態(tài)建模，采用能夠快速穩(wěn)定的雙閉環(huán)串級PID控制算法設計了姿態(tài)控制器，并使用卡爾曼濾波算法進行姿態(tài)估計，然后分別在Matlab環(huán)境和平臺上驗證了飛行姿態(tài)的穩(wěn)定性。實驗結(jié)果表明了平臺設計的合理性和可行性，是一種有效的四旋翼飛行姿態(tài)測試平臺。