直線一級倒立擺的PID控制方法研究
作者：姜海燕 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院軌道交通電務(wù)技術(shù)學(xué)院; 湖南株洲412001
摘要：直線一級倒立擺控制系統(tǒng)是控制理論研究的典型實驗平臺之一,它具有非線性、不確定性和開環(huán)不穩(wěn)定性等特點.首先對直線一級倒立擺系統(tǒng)進行分析,建立其數(shù)學(xué)模型;其次由系統(tǒng)的傳遞函數(shù)設(shè)計出該系統(tǒng)的PID控制器;然后通過MATLAB仿真軟件中的M模塊建立其該系統(tǒng)的PID控制器模型;最后通過調(diào)節(jié)合適的PID參數(shù)來控制直線一級倒立擺系統(tǒng)的平衡性,并通過其響應(yīng)曲線來驗證所提出的算法和模型的正確性.
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