摘要：直線一級倒立擺控制系統(tǒng)是控制理論研究的典型實驗平臺之一,它具有非線性、不確定性和開環(huán)不穩(wěn)定性等特點.首先對直線一級倒立擺系統(tǒng)進行分析,建立其數(shù)學模型;其次由系統(tǒng)的傳遞函數(shù)設計出該系統(tǒng)的PID控制器;然后通過MATLAB仿真軟件中的M模塊建立其該系統(tǒng)的PID控制器模型;最后通過調節(jié)合適的PID參數(shù)來控制直線一級倒立擺系統(tǒng)的平衡性,并通過其響應曲線來驗證所提出的算法和模型的正確性.