摘要：為了解決目前深海生物探索中存在的'有觀無(wú)測(cè)'問(wèn)題,提出并研發(fā)了基于立體視覺(jué)的深海生物原位觀測(cè)系統(tǒng)。深入研究了水下三維視覺(jué)的關(guān)鍵技術(shù),解決了水下視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定問(wèn)題。針對(duì)游動(dòng)生物扭曲段高精度測(cè)量,提出了一種基于Ramer算法的魚(yú)類(lèi)輪廓分段測(cè)量算法。結(jié)合特征匹配算法及極線約束條件完成匹配工作。基于所研制的搭載三維視覺(jué)系統(tǒng)的深海水下作業(yè)平臺(tái)開(kāi)展了試驗(yàn),結(jié)果表明,在1.5m的工作距離條件下,水下測(cè)量精度為1.0mm。