摘要：為了提升拖掛式房車制動(dòng)時(shí)牽引車與房車的制動(dòng)同步性能,結(jié)合縱向掛鉤力觀測器提出一種制動(dòng)協(xié)調(diào)控制方法。分析牽引車-房車直線制動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)特性,考慮電磁制動(dòng)器機(jī)電耦合特性以及球頭掛鉤柔性連接特性,建立牽引車-房車直線協(xié)調(diào)制動(dòng)模型;采用牽引車速度/加速度等低成本傳感器所獲得的信號數(shù)據(jù),基于卡爾曼濾波算法,設(shè)計(jì)了拖掛式房車縱向掛鉤力估計(jì)器;引入終端滑模變結(jié)構(gòu)控制算法,建立縱向掛鉤力估計(jì)值與目標(biāo)值誤差動(dòng)力學(xué)方程,使縱向掛鉤力準(zhǔn)確跟隨目標(biāo)值,并在此基礎(chǔ)上開發(fā)了拖掛式房車制動(dòng)同步控制器。仿真和實(shí)車測試結(jié)果均表明,所提出的估計(jì)方案能準(zhǔn)確跟蹤拖掛式房車的縱向掛鉤力;與其他常規(guī)方法相比,所采用的控制方法使得牽引車與房車在制動(dòng)期間最大掛鉤力值小于3 kN,有效保證兩者制動(dòng)的穩(wěn)定性。